Course Preview

機器人學

 

課程特色

本課程為DeltaMOOCx認證課程,完成以下項目者,將可取得證書乙張:

   •課程全數觀賞並參與考試

   •參與期中期末考,並且評分成績滿足規定的及格成績

本課程表現優異者,且評分滿足全部符合資格人數之前三分之一者,經教師審核認定,如修課同學有需求,將可獲得教授修課成績優良之推薦信。

關於課程

全球製造業在工業 4.0 浪潮驅使下,產業界紛紛尋求結合智慧自動化轉型,以提升國際競爭力。德國提出工業 4.0 做為「2020 高科技戰略」十大未來計畫之一,而美國與中、日、韓也各自以對應策略推動智慧製造發展,台灣則啟動生產力 4.0 創造產業成長新動能。在推動智慧自動化與系統虛實化(CPS)及智慧化工廠中,機器人扮演著非常重要的角色,透過人工智慧與機器人結合可加速提升生產力,並使工廠轉型為智慧化生產系統。

 

本課程主要教授工業機器人所必要的知識,首先簡介各種固定式機械臂機器人的架構與產業應用,機器人的座標轉換、手臂機器人的運動學分析與軌跡規劃、機器人之動態系統分析與力量控制方式等,作為深入機器人技術研究與應用的學習。課程的最後一部分並介紹機器人之自動化產業應用、以及台達電之機器人的介紹。當同學們對機器人技術有適當的概念後,可深入了解細部技術:包含運動學分析、動力學分析、動態控制器設計與分析、路徑與軌跡規劃等。

 

課程關鍵字

機器人學、運動規劃、順向運動學、反向運動學、D-H轉換矩陣、動力學、路徑規劃

 

平台/建議修習課程

先修課程 : 自動控制、從信號與系統到控制

進階課程 : 工業4.0

 

課程排程

週數日期  
109/11-09/17第一單元 機器人學簡介6  
209/18-09/24第二單元 剛體運動與齊次轉換(I)
309/25-10/01第三單元 剛體運動與齊次轉換(II)6
410/02-10/08第四單元 順向運動學(I)5
510/09-10/15第五單元 順向運動學(II)8
610/16-10/22第六單元 反向運動學6
710/23-10/29第七單元 速度關係之運動學6
810/30-11/05第八單元 奇異點問題與機械臂操作性6
911/06-11/12第九單元 人工位能場路徑規劃6
1011/13-11/19期中考 
1111/20-11/26第十單元 隨機取樣路徑規劃6
1211/27-12/03第十一單元 軌跡規劃6
1312/04-12/10第十二單元 獨立關節控制7
1412/11-12/17第十三單元 機器手臂之動力學(I)4
1512/18-12/24第十四單元 機器手臂之動力學(II)4
1612/25-12/31第十五單元 機器手臂之多軸控制6
1701/01-01/07第十六單元 機械手臂自動化系統實驗  7
1801/08-01/14第十七單元 台達SCARA機械手臂之系統介紹與實驗(I) 
1901/15-01/21第十八單元 ;台達SCARA機械手臂之系統介紹與實驗(II) 
2001/22-01/28期末考 
2101/29-02/04彈性使用 

 

課程單元

第一單元 機器人學簡介

第二單元 剛體運動與齊次轉換(I)

第三單元 剛體運動與齊次轉換(II)

第四單元 順向運動學(I)

第五單元 順向運動學(II)

第六單元 反向運動學

第七單元 速度關係之運動學

第八單元 奇異點問題與機械臂操作性

第九單元 人工位能場路徑規劃

第十單元 隨機取樣路徑規劃

第十一單元 軌跡規劃

第十二單元 獨立關節控制

第十三單元 機器手臂之動力學(I)

第十四單元 機器手臂之動力學(II)

第十五單元 機器手臂之多軸控制

第十六單元 機械手臂自動化系統實驗

第十七單元 台達SCARA機械手臂之系統介紹與實驗(I)

第十八單元 台達SCARA機械手臂之系統介紹與實驗(II)

 

成績評量標準

本課程為DeltaMOOCx認證課程,完成以下項目者,將可取得證書乙張:

 課程全數觀賞並完成練習題

 參與期中期末考,並且平均成績滿足及格分數(70分)

 本課程表現優異者,且評分滿足全部符合資格人數之前三分之一者,經教師審核認定,如修課同學有需求,將可獲得教    授修課成績優良之推薦信。

Course Information

Courses Fee    Free

Viewed    3555

Registration number    411

Processing...
Uploading Image...